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建兴十二年(234年),诸葛亮病逝五丈原,遗命姜维次于魏延断后。回到成都后,姜维被任命为右监军辅汉将军,封平襄侯。
二、连结羌胡
延熙元年(238年),姜维随大将军蒋琬驻军汉中,蒋琬以姜维为营司马,率领偏军多次西入羌中作战。
延熙六年(243年),姜维迁升为镇西大将军,领凉州刺史。
延熙十年(247年),姜维迁升为卫将军,与大将军费祎共录尚书事。同年,汶山郡平康县的夷族起事,姜维率兵讨平。不久,雍州、凉州等地区的羌胡族人背魏降蜀。姜维率兵出陇右接应,与魏雍州刺史郭淮、讨蜀护军夏侯霸战于洮西。胡族首领白虎文、治无戴等率部降蜀,姜维将其迁至蜀境。
延熙十二年(249年),蜀汉朝廷使姜维假节,姜维率军出西平,不克而还。姜维自以为熟知西方风俗,文武双全,所以想拉拢羌、胡为蜀汉所用,这样就可以控制陇西,每当姜维想兴兵前往,却遭费祎制裁,使姜维率领的军队不超过万人。
三、主持北伐
延熙十六年(253年)春,费祎被刺杀身亡。夏,姜维率领数万人出石营,围攻南安,魏国雍州刺史陈泰率军前来救援,陈泰行军至洛门,姜维却已因军粮耗尽而退军。
延熙十七年(254年),蜀汉朝廷加姜维督内外军事。姜维率军出陇西,狄道长李简举城降。姜维进围襄武,杀败魏将徐质,并将其斩首,魏军败退。姜维乘胜追击,先后攻破河间、河关、临洮等地,拔其县民还蜀。
延熙十八年(255年),姜维率领车骑将军夏侯霸出狄道,于洮西大破魏国雍州刺史王经,王经死伤数万,退保狄道城,姜维围住狄道城攻打,魏国派征西将军陈泰前来解围,姜维退军驻扎钟题。
延熙十九年(256年)春,姜维被迁升为大将军。姜维整顿兵马,与镇西将军胡济两路出兵,约定在上邽会合,但胡济却没有来,导致姜维在段谷被魏将邓艾击败,姜维死伤甚多,百姓因此埋怨姜维,而陇西也躁动不安。姜维于是请求自贬为后将军,行大将军事。
延熙二十年(257年),魏征东大将军诸葛诞在淮南举兵反抗司马氏,姜维趁魏关中空虚率兵出秦川,又率领万人出骆谷。魏大将军司马望于邓艾据守长城,姜维驻军于芒水,依山扎营,姜维多次挑战,但司马望与邓艾坚守不出。