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绍兴三十二年(1162年),宋孝宗赵昚即位,任命陆游为枢密院编修官,赐进士出身。陆游上疏,建议整饬吏治军纪、固守江淮、徐图中原。时孝宗在宫中取乐,并未重视,陆游得知后告诉大臣张焘。张焘入宫质问,孝宗遂罢陆游为镇江府通判。隆兴元年(1163年),宋孝宗以张浚为都督,主持北伐。陆游上书张浚,建议早定长远之计,勿轻率出兵。张浚派大将李显忠、邵宏渊领兵出击,收复灵壁、虹县,进据符离,因李邵不睦,宋军大败(符离之战),偏安之论随即甚嚣尘上。张浚上疏领罪,被贬为江淮宣抚使。
隆兴二年(1164年)春,陆游在镇江任上结识张浚,献策出师北伐,张浚赞扬为“志在恢复”。四月,“隆兴和议”将签成,陆游上书东西两府,进言说:“江东之地,自吴国以来,莫不以建康为都城。临安频临大海,运粮不便,且易受意外袭击,皇上驻扎临安,只能作为权宜之计。合约签订之后,皇上应驻扎建康、临安,金朝来使,或到临安、或到建康,这样以来,可以争取时间建都立国,而不令金朝生疑。”
时龙大渊、曾觌掌权,陆游就对枢密使张焘说:“曾觌、龙大渊利用职权,广结私党,迷惑朝廷,今日不除,后患无穷。”张焘闻言奏报朝廷,孝宗大怒,贬陆游为建康府通判。乾道元年(1165年),陆游调任隆兴府通判。有人进言陆游“结交谏官、鼓唱是非,力说张浚用兵”,朝廷即罢免了陆游的官职。乾道五年(1169年)十二月,朝廷征召已赋闲四年的陆游,任为夔州通判,主管学事兼管内劝农事,陆游携家眷由山阴逆流而上,采撷沿路风土民情,作《入蜀记》。
乾道七年(1171年),王炎宣抚川、陕,驻军南郑,召陆游为干办公事,陆游得书甚为欣喜,只身前往南郑,与张季长、阎苍舒、范西叔、高子长等十余人同在南郑幕府任职。王炎委托陆游草拟驱逐金人、收复中原的战略计划,陆游作《平戎策》,提出“收复中原必须先取长安,取长安必须先取陇右;积蓄粮食、训练士兵,有力量就进攻,没力量就固守”。陆游到王炎的军幕后,常到骆谷口,仙人原,定军山等前方据点和战略要塞,并到大散关巡逻。
时吴璘之子吴挺代父掌兵,骄傲放纵、多次因微小过失杀人,王炎不敢得罪。陆游建议用吴玠之子吴拱代替吴挺掌管兵权。王炎认为“吴拱胆怯、缺少智谋,遇到敌人必败”,陆游反驳说:“吴挺遇敌,又怎能保证他不败?如果吴挺立有战功,更难驾驭。”至韩侂胄北伐时,吴挺之子吴曦叛敌,陆游的话果然得到验证。十月,朝廷否决北伐计划的《平戎策》,调王炎回京,幕府解散,出师北伐的计划也毁于一旦,陆游感到无比的忧伤。